Med dejanskim varjenjem, da bi se izognili nevarnostim med delovanjem robota, operater ne sme vstopiti v delovno območje robota, da ne bi mogel v realnem času spremljati varilnega procesa in izvajati potrebnih prilagoditev. Ko se pogoji spremenijo, na primer zaradi dimenzijske napake in odstopanja položaja obdelovanca med varjenjem in sestavljanjem ter zaradi toplotne deformacije obdelovanca, se položaj spoja odmakne od učne poti, kar lahko povzroči zmanjšanje ali celo neuspeh kakovosti varjenja.
Kdaj moramo varilnega robota opremiti z laserskim vidom?
Pri obločnem varjenju, če ni mogoče zagotoviti natančnosti varjenja ±0,3 mm, je treba razmisliti o uporabi laserskega pozicioniranja ali laserskega sledenja. Za izbiro sistema za lasersko vizualno sledenje varjenih šivov morate najprej preveriti, ali moti vpenjalno napravo orodja, in nato upoštevati, ali bo vplival na časovni utrip. Če oboje ne vpliva, je mogoče laser v celoti integrirati v robotsko delovno postajo.
Osnovno načelo pregleda z laserskim vidom za sledenje varjenih šivov
Osnovno načelo laserskega sledenja varjenega spoja temelji na metodi merjenja z laserskim trikotnikom. Laser oddaja linijsko lasersko svetlobo na površino obdelovanca, po difuznem odboju pa se laserska kontura posname na CCD ali CMOS senzorju. Krmilnik nato obdela in analizira zbrane slike, da dobi položaj varjenega spoja, ki se uporablja za korekcijo varilne poti ali vodenje varjenja.
Kaj je lasersko sledenje?
Lasersko sledenje uporablja laserski vidni senzor za zaznavanje varjenja pred varilnim gorilnikom in izračuna koordinate položaja merilne točke senzorja s pomočjo predhodno kalibriranega položajnega razmerja med laserskim vidnim senzorjem in gorilnikom. Med varjenjem se izračunata položaj učenja robota in položaj senzorja. Položaji zaznavanja se primerjajo in izračuna se odstopanje položaja ustrezne točke. Ko varilna pištola, ki zaostaja za lasersko linijo, doseže ustrezen položaj zaznavanja, se odstopanje kompenzira glede na trenutno varilno pot, da se doseže namen korekcije varilne poti.
Kaj je lasersko pozicioniranje?
Lasersko pozicioniranje je postopek, pri katerem se z laserskim senzorjem enkratno izmeri položaj, ki ga je treba izmeriti, in se nato izračuna položaj ciljne točke. Na splošno velja, da se v primeru kratkega varilnega šiva ali laserskega sledenja, ki moti vpenjalno orodje, varilni šiv popravi z laserskim pozicioniranjem. V primerjavi z laserskim sledenjem je funkcija laserskega pozicioniranja relativno preprosta, izvedba in delovanje pa sta tudi bolj priročna. Ker pa se najprej zazna varjenje in nato izvede varjenje, pozicioniranje ni primerno za varjenje obdelovancev z močnimi toplotnimi deformacijami in nepravilnimi zvari, ki niso ravni ali loki.
Čas objave: 22. oktober 2022